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O Castelo de Tavira tem os suas origens na construção de uma muralha fenícia entre os séculos VIII e VII A.C.

Em finais do século X ou inícios do século XI os muçulmanos tomam a povoação de Tavira e constroem o Castelo no topo da colina de Santa Maria. Uma das suas funções seria proteger o vau do Gilão que permitia o ligação de barco entre as duas margens, antes da construção da ponte.

Depois dos cristão conquistarem a cidade, foram executadas obras no recinto muralhado nos reinados de D. Afonso III (1248-1279) e de D. Dinis (1279-1325). 

O castelo de Tavira atravessa a idade Moderna chegando à contemporaneidade em estado de ruína e já sem aliciantes infraestruturas (como o palácio do Alcaide-mor).

Em 1938 a Câmara de Tavira adquire o terreno do castelo, da iniciativa nasce o Jardim do Castelo